巨头布局的产业趋势一定是最值得去跟踪的
，人形机器人就是其中之一
。随着特斯拉、英伟达

、华为等全球厂商加码布局，加速带动行业高景气度
。

从人形机器人部件来看，灵巧手、行星滚柱丝杠
、六维力矩传感器
、触觉传感器、空心杯电机均是技术壁垒较高的价值增量环节。

灵巧手驱动装置上


，手指关节需要较高自由度

，需配备小体积
、高功率电机，因此主要使用空心杯电机方案。
空心杯电机的技术壁垒
空心杯电机的技术壁垒主要集中在以下几个方面
：

1、绕线工艺：空心杯电机的绕线工艺是其核心技术壁垒之一。线圈的绕制过程直接影响电机的体积
、转速、功率密度和良率等性能。无铁芯的自支撑绕组由漆包线制成，在制造过程中，通过施加压力和温度将相邻电线的漆融化在一起，形成坚固的绕组结构。

空心杯电机线圈绕制技术按成型方式分为卷绕生产和一次成型生产。1）卷绕生产工艺较为复杂，先将铜线绕制成几何形状的空心线圈，进而将线圈挤扁
，制成扁平的铜线板，最后将线板绕成圆柱状的线圈
。2）一次成型技术通过绕线机将铜线按照既定的规则缠绕在主轴上
，一次成型

，不需要卷圆压扁等工序。两种技术相比，后者工艺简单
，绕制效率高
。目前我国生产空心杯电机多采用卷绕式生产技术
，生产效率较低，废品率高，生产出来的线圈直径较小，生产高性能大尺寸的线圈技术有待提升。

空心杯电机线圈绕制技术按线圈绕法分为直绕形、马鞍形、斜绕形三种形式
。其中
，直绕形绕制方法工艺较为复杂
，多用于较长绕组结构

，常为多次绕制而成。斜绕形和马鞍形的绕制工艺简单

，具有电枢重量轻
、转动惯量小、时间常数小
、拖动特性好、输出力矩大等优势，是国外先进空心杯电机厂商常用的两种线圈形式。例如，德国 Faulhaber 电机采用斜绕形线圈，瑞士 Maxon 电机采用马鞍形线圈，因而电机性能更加优越。

2、绕线设备
：空心杯电机的绕线设备也是技术壁垒的一部分。绕线机全球头部厂商集中在欧美和日本，包括瑞士 Meteor
、日本田中精机、日本日特机械等企业。海外厂商设备先进，基本实现了绕线设备的自动化、智能化、网络化，绕线设备质量可靠,生产效率高

。国内绕线设备自动化程度低，技术与海外存在差距。我国绕线机研发起步晚
，线圈设计以卷绕式为主，工序较为繁琐。部分绕线机可实现一次成型绕制，但面对较大功率电机的粗线径线圈，国产设备在可靠性和绕制精度方面相比世界先进水平仍有较大差距。国内绕线机厂商包括中特科技、勤联科技、台立电子等公司。

3
、设计环节：空心杯电机的设计需要结合材料细分牌号
、转子杯类型进行优化，国内厂商在这方面的技术积累与海外存在差距。海外企业如Maxon
、Faulhaber
、Portescap在技术起源、产品种类数量及全球化的销售渠道等方面具有明显优势
。

4、加工环节：空心杯电机的结构属于无齿槽结构，没有定子槽
，所有漆包线都是悬空绕线
，内部没有任何支撑，加工精度直接影响磁场的稳定性
。因此
，加工过程中对精度的要求非常高。
空心杯电机企业梳理
全球方面，瑞士Maxon、德国Faulhaber、瑞士Portescap等头部企业长期保持较高市场占有率
，国内厂商正在加速布局。

（1）鸣志电器

专注于运动控制领域，拥有步进、直流无刷、交流伺服


、空心杯电机等电机产品。

公司通过多次收购掌握核心技术：收购美国LinEngineering、瑞士TechnosoftMotionAG、鼎智科技
。

混合式步进电机全球市占率超10%
，位列全球第四

；空心杯电机已处于中小批量供货阶段
。

（2）伟创电气

电气传动、工业控制领域国内头部厂商。

切入机器人领域，布局空心杯电机

、无框电机等；适用于灵巧手10mm的空心杯电机模组已经取得小批量订单。

（3）雷赛智能

运动控制领域的国内领军企业，主要产品为伺服系统
、步进系统
、可编程运动控制器
。

空心杯电机已经成功应用于人形机器人灵巧手、协作机器人关节、AGV/AMR移动机器人等领域
。

（4）兆威机电

全球领先的微型传动系统制造商
，主营微型传动系统、微型驱动系统。

转矩直流电机
、无刷空心杯电机
、8mm永磁步进电机均已形成系列产品，正开展4mm直径无刷空心杯电机攻关，以突破国外技术壁垒。

（5）江苏雷利

公司已自研完成 8mm 有刷空心杯和 10mm 无刷空心杯，最高转速可达 10 万转，16mm 空心杯电机已实现批量生产，并供货于海外市场
。

（6）拓邦股份

已成功研发出高密度无框力矩电机等核心产品
，空心杯电机具有高性能
、低噪音
、低功耗等特点
，转速可达到数千转每分钟，适合用于需要高精度控制的机器部件。

（7）昊志机电

公司已具备多尺寸空心杯电机
，产品性能领先行业，且其空心杯电机具备体积小、可控性高、噪音小等优点
，契合人形机器人灵巧手需求。

（8）鼎智科技

鼎智科技的空心杯电机技术已基本成熟
，其最小直径 8mm
，最大转速 8 万转 / 分钟，性能处于国内领先水平
。

公司自研空心杯电机绕线设备，可实现空心杯电机全自动批量生产，掌握了减速箱核心技术，自研的空心杯电机 + 减速箱配套产品也处于国内领先地位，且公司未来还计划推出更小尺寸的空心杯电机，并配套减速箱，以进一步提升产品竞争力。