直流伺服电动机按其结构原理不同，可分为传统型直流伺服电动机和低惯量型直流伺服电动机两大类
。

传统型直流伺服电动机的基本结构和工作原理与普通直流电动机的相同

，不同点只是它的转子做得细长一些
，以满足快速响应的要求
。

传统型直流伺服电动机按励磁方式的不同，可分为电磁式直流伺服电动机和永磁式直流伺服电动机两种

。

电磁式直流伺服电动机又分为他励式
、并励式和串励式，但一般多用他励式。

低惯量型直流伺服电动机有盘形电枢式直流伺服电动机

、空心杯电枢式直流伺服电动机、无刷电枢式直流伺服电动机和无槽电枢式直流伺服电动机等几种。

盘形电枢式直流伺服电动机

盘形电枢式直流伺服电动机的结构，定子上有永久磁铁，气隙位于圆盘两边
，圆盘上有印刷绕组或绕线式绕组；绕组的径向段为有效部分
，电流沿径向流过圆盘

，电枢绕组有效部分的裸导体表面兼作换向器。

盘形电枢式直流伺服电动机的国产型号为SD。

空心杯电枢式直流伺服电动机

空心杯电枢式直流伺服电动机的结构，外定子为磁钢
，内定子为软磁材料，或反之；非磁性空心杯电枢上可为印刷绕组，也可为绕线式绕组
；空心杯直接装在电动机轴在内
、外定子间的气隙中旋转。

空心杯电枢式直流伺服电动机的国产型号为SYK。

无刷电枢式直流伺服电动机

无刷电枢式直流伺服电动机的结构，电枢绕组在定子上做成多相式
，转子田永久磁铁做成，由晶体管开关电路和位置传感器代替电刷和换向器。

无刷电枢式直流伺服电动机的国产型号为SW。

无槽电枢式直流伺服电动机

无槽电枢式直流伺服电动机的结构，电枢铁芯上无槽
，电枢绕组直接排列在铁芯表面，再用环氧树脂将它与电枢铁芯固化为一个整体；定子磁极为电磁或永磁式
。无槽电枢式直流伺服电动机的国产型号为SWC。